小管焊接系统：根据MES系统派发清单，AGV送料至上料工位，搬运机器人通过扫码机构识别工件型号，抓取工件放置打磨、开坡口、去毛刺机构内加工。搬运抓手抓取工件放置焊接变位机内进行焊接。焊接机器人经过2D视觉检测定位，抓取法兰放置工装内，经过工装定位后进行焊接。

大管焊接系统：根据MES系统派发清单，AGV送料至上料工位，2D视觉检测设计进行定位检测，搬运机器人抓取工件放置二次定位工装内定位，搬运机器人抓取工件放置焊接工装内，焊接机器人进行焊接，焊接完成搬运机器人抓取工件放置下料平台内，待AGV转运。

吸油管焊接系统：根据MES系统派发清单，AGV送料至上料工位，3D视觉检测设计进行定位检测，搬运机器人抓取工件进行打磨与去毛刺放置二次定位工装内定位，搬运机器人抓取工件放置焊接工装内，焊接机器人进行焊接，焊接完成搬运机器人抓取工件放置下料平台内，待AGV转运。